Unidad construida en los Astilleros de Haifa, Israel, en el año 1972. Fue incorporada al servicio de la Armada de Chile por resolución de la C.J.A. Nº 4520/10 del 17 de marzo de 1995.

Desde su incorporación a la institución, esta unidad cumple con roles marí­timos, dependiente de la Dirección General del Territorio Marí­timo y Marina Mercante Nacional, inicialmente con puerto base en la ciudad de Antofagasta, posteriormente en la ciudad de Puerto Chacabuco y actualmente depende del Distrito Naval Chiloé con puerto base en la ciudad de Castro, Isla Grande de Chiloé. Su nombre es en homenaje al Grumete Rudecindo Troncoso, servidor que filiado a la marina el 8 de agosto de 1879, durante la Guerra del Pacifico, por la oficina general de enganche de marineros, fue dotación del blindado "Almirante Cochrane" donde sirvió hasta el dí­a 7 de junio 1880, dí­a en el cual muere durante combate con fuerzas peruanas en la bahí­a de Arica durante la toma del morro del mismo nombre.